“獲得全國總冠軍的是——”

　　“北京理工大學(xué)！”

　　2022年9月21日，安徽合肥。主持人的聲音在比賽場館中回蕩，候場區(qū)緊跟著響起一片熱烈的掌聲。

　　北京理工大學(xué)路特斯無人駕駛方程式車隊(duì)的成員們興奮不已，一起抬著愛車，歡呼著沖向領(lǐng)獎(jiǎng)臺。

　　這是車隊(duì)繼2017、2018、2020和2021賽季之后，第5次站上中國大學(xué)生無人駕駛方程式大賽(FSAC)的最高領(lǐng)獎(jiǎng)臺，也是在該項(xiàng)賽事中首次實(shí)現(xiàn)三連冠，創(chuàng)造了歷史記錄。

　　這支創(chuàng)建于2015年的車隊(duì)，每年都會吸引來自北京理工大學(xué)機(jī)械與車輛學(xué)院、精工書院、徐特立書院等各個(gè)學(xué)院的本、碩、博學(xué)生，是一支以“大學(xué)生無人駕駛方程式大賽”等各類創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽為牽引，瞄向無人車輛高端技術(shù)前沿的科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)。

　　從圖紙到賽車

　　在北京理工大學(xué)良鄉(xiāng)校區(qū)工程訓(xùn)練中心，有個(gè)擺滿各種零件的工作室，“灰鯊”系列賽車就誕生于此。

　　“熱愛”幾乎是所有隊(duì)員加入車隊(duì)的初衷，他們的夢想很純粹，那就是設(shè)計(jì)并制造出可以平穩(wěn)且快速跑動的賽車。

　　制造一輛賽車從圖紙?jiān)O(shè)計(jì)開始。車隊(duì)通過分析上一賽季中出現(xiàn)的問題，確定每個(gè)模塊的最佳位置以及需要的零件數(shù)量和尺寸?！耙惠v方程式賽車一般需要幾千個(gè)零件，大部分都由我們自行設(shè)計(jì)?！避囮?duì)隊(duì)長、機(jī)械與車輛學(xué)院2023級碩士研究生馮恒陽介紹。

　　有了圖紙，便可以著手實(shí)操。從編寫代碼、建模仿真，到制造機(jī)械、組裝車輛，再到最后的車輛調(diào)試，各種挫折和挑戰(zhàn)接踵而至。

　　“在工作室坐一整天都找不到電路板故障的原因是家常便飯，短短的幾行代碼有時(shí)甚至需要改幾天?！币择T恒陽所在的電控組為例，電路板無法工作、圖紙與實(shí)物不符、代碼無法運(yùn)行等等，都是十分普遍又較難解決的問題，這當(dāng)中牽扯到許多因素，只能通過不斷試錯(cuò)，一點(diǎn)一點(diǎn)調(diào)整、一點(diǎn)一點(diǎn)改進(jìn)。

　　每次的試車環(huán)節(jié)都恰好趕在酷暑，夏日的陽光炙烤著隊(duì)員們的臉龐，汗水順著額頭滴落。他們有的蹲靠在墻角，不停敲擊鍵盤；有的圍繞在賽車旁，不斷測試零件，當(dāng)賽車“嗡”地一聲發(fā)動引擎并向前行駛時(shí)，之前所有的焦慮、迷茫瞬間煙消云散，取而代之的是車隊(duì)成員眼神里洋溢的幸福和喜悅?！皬碾娔X圖紙到成百上千個(gè)小零件，再到成為一輛真正的賽車，這個(gè)過程令我們十分有成就感?！瘪T恒陽說道。

　　從個(gè)人到團(tuán)隊(duì)

　　有人操作賽車的按鈕和旋鈕，有人負(fù)責(zé)向裁判展示材料，有人協(xié)助主操縱員完成一些任務(wù)，還有人在外場隨時(shí)待命……這是車隊(duì)在比賽中過車檢的場景，也是車隊(duì)團(tuán)結(jié)合作的縮影。

　　造一輛賽車并不容易。幸運(yùn)的是，這不只是一個(gè)人的目標(biāo)，而是整個(gè)車隊(duì)的夢想。

　　“這不是一場單打獨(dú)斗，而是車隊(duì)里機(jī)械、電驅(qū)動、電控、無人系統(tǒng)四個(gè)技術(shù)組別的共同合作?！庇辛藱C(jī)械組設(shè)計(jì)的轉(zhuǎn)向、制動、懸掛等機(jī)械部件，賽車才有了“身體”；有了電驅(qū)動組設(shè)計(jì)的電機(jī)控制器和電池箱，賽車才有了“心臟”；有了無人系統(tǒng)組設(shè)計(jì)的無人駕駛系統(tǒng)的算法，賽車才有了“大腦”；而電控組則用線束設(shè)計(jì)，像“神經(jīng)”一般將賽車各個(gè)部分串聯(lián)起來。

　　當(dāng)遇到問題時(shí)，大家也是一起商量著解決。馮恒陽說：“當(dāng)遇到不合理的情況時(shí)，有人會用萬用表測量關(guān)鍵部位的電壓值，與理論計(jì)算的值進(jìn)行對比；還有人會查看原理圖，分析哪些條件下會出現(xiàn)關(guān)鍵的電壓變化，并進(jìn)行相關(guān)計(jì)算。綜合分析后，大家會檢查焊接是否存在問題，或者是否有元件損壞等。”將賽車內(nèi)部復(fù)雜且眾多的線路精確匹配每一個(gè)插頭，一個(gè)人的力量是不夠的；采集賽車狀態(tài)與其對應(yīng)輸出信號之間的關(guān)系，也需要多人配合。

　　對馮恒陽來說，“團(tuán)結(jié)的拼搏精神”是車隊(duì)帶給他最寶貴的財(cái)富。

　　從獨(dú)贏到共贏

　　車隊(duì)的目標(biāo)，不僅是贏得比賽，也是為了在無人駕駛領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)技術(shù)創(chuàng)新，讓世界看到中國青年的力量。

　　車隊(duì)通過開源簡單穩(wěn)定的算法，構(gòu)建開源數(shù)據(jù)集FSACOCO，幫助參與大學(xué)生無人駕駛方程式賽事的車隊(duì)在無人系統(tǒng)層面共同發(fā)展、共同進(jìn)步。據(jù)馮恒陽介紹，自數(shù)據(jù)集開源以來，F(xiàn)SACOCO數(shù)據(jù)集已被多家車隊(duì)使用，并得到了來自福州大學(xué)、北京航空航天大學(xué)、西華大學(xué)、湖南大學(xué)等高校的數(shù)據(jù)集支持。團(tuán)隊(duì)通過開源數(shù)據(jù)平臺進(jìn)行目標(biāo)檢測算法的訓(xùn)練，在感知效果方面取得了顯著的進(jìn)步。

　　“極致的性能、穩(wěn)定的控制、可靠的駕駛”是車隊(duì)一直以來的追求，從“灰鯊pre”到“灰鯊Ⅵ”，賽車的性能每年都會提升。

　　車隊(duì)陸續(xù)突破了模塊化全線控底盤與動力學(xué)控制、無人駕駛系統(tǒng)虛擬樣機(jī)全棧仿真等關(guān)鍵技術(shù)，賽車的速度、可靠性和控制的準(zhǔn)確性、穩(wěn)定性等取得了大幅優(yōu)化。

　　馮恒陽介紹，在這個(gè)賽季，車隊(duì)將繼續(xù)在“感知”“控制”“規(guī)劃”方面下功夫，通過提升車輛避障能力、修正偏離軌道的靈敏性以及提升規(guī)劃路線的精確度，進(jìn)一步提升賽車的速度和穩(wěn)定性。

　　車隊(duì)走過8年，陪伴和見證著每一名隊(duì)員的成長。

　　在這里，他們接觸到各種各樣的專業(yè)知識，還有課堂之外的技能實(shí)踐，對行業(yè)也有了更加立體的認(rèn)識，不少隊(duì)員都因此有了更明確的目標(biāo)，將“熱愛”延續(xù)了下去。身為隊(duì)長的馮恒陽轉(zhuǎn)讀車輛工程專業(yè)的碩士，主攻無人駕駛領(lǐng)域；很多已經(jīng)離開車隊(duì)的前輩，也在不同的地方進(jìn)行無人駕駛領(lǐng)域的創(chuàng)新研究。

　　眼下，2023“蔚來杯”中國大學(xué)生無人駕駛方程式大賽即將開啟，這支來自北理的團(tuán)隊(duì)也將繼續(xù)用熱愛去描繪創(chuàng)新的青春底色。

　　實(shí)習(xí)生 楊紫琳 范子菁 中青報(bào)·中青網(wǎng)記者 畢若旭 來源：中國青年報(bào)